A história da Câmara Municipal de Juiz de Fora começa em 7 de abril de 1853, com a posse de sete vereadores eleitos pelo povo: José Ribeiro de Rezende (Barão de Juiz de Fora), Antônio Dias Tostes, José Anastácio da Costa Lima, Francisco de Paula Lima, José Antônio da Silva Pinto (Barão de Bertioga), Joaquim de Paula e Souza e Domiciano Alves Garcia. O primeiro presidente foi José Ribeiro de Rezende. No ano de 1876, o Juiz de Direito Joaquim Barbosa Lima lidera uma campanha popular e arrecada 60 contos de réis para construção do prédio que hoje abriga a sede do Poder Legislativo. A inauguração da obra aconteceu em março de 1878, com a presença do Imperador Dom Pedro II.

Em 1890, o delegado provisório de Minas Gerais, José Cesário de Faria, dissolve a Câmara Municipal e cria o Conselho de Intendência. Doze anos depois, por determinação da Lei de Organização dos Municípios Mineiros, são eleitos novos vereadores.

Com a queda da ditadura Vargas, o regime democrático volta à sua normalidade, acontecendo, pela primeira vez no Brasil, eleições para prefeito e vereadores por meio do voto popular.

No ano de 1965 a Câmara é transferida para o prédio da rodoviária, Edifício Adhemar Rezende de Andrade. No dia da mudança, o presidente do Brasil, Marechal Castelo Branco, estava presente.

O retorno do Legislativo às suas origens aconteceu na década de 70, quando a Câmara Municipal voltou a funcionar no imponente Palácio Barbosa Lima, situado na Rua Halfeld, 955, no parque Halfeld, onde permanece até os dias de hoje.